Wiase nyinaa nsakrae a aba wɔ mfiri a wɔde yɛ adwuma a wɔde wɔn ankasa yɛ adwuma mu wɔ nnwuma a emu yɛ duru mu no ama ɛho abehia sɛ wɔsan yɛ sɛnea mfiri ne asase di nkitaho no ho nhyehyɛe titiriw. Wɔ kuayɛ a wɔyɛ no pɛpɛɛpɛ ne adansi a wɔde wɔn ho hyɛ mu no, asɛnnennen titiriw no nyɛ softwea nyansa anaa sensor pɛpɛɛpɛyɛ kɛkɛ bio; ɛfa honam fam nkwa a wonya wɔ mmeae a wontumi nhu ho. Bere a robɔt asɛnka agua ahorow no kɛse nyin ma ɛde nneɛma akɛse a mfaso wɔ so—te sɛ aba a wɔde gu mu, nsu a wɔde tutu fam, ne mpa a wɔde twe nneɛma a ɛyɛ ne ho—no ho hia robɔt akwan akɛse abɛyɛ nea ɛho hia sen biara. Saa nhyehyɛe ahorow a wɔde tu kwan yi yɛ ade titiriw a ɛma afiri a ɛwɔ tɔn pii tumi fa asase a ɛyɛ mmerɛw ne nneɛma a asɛe a ɛyɛ nsensanee mu a ɛnyɛ ade a ɛtra hɔ daa wɔ asase no so.

Saa nhyehyɛe ahorow yi nkɔso yɛ mmuae a wɔde ma wɔ "locomotion gap" a wohu wɔ atetesɛm mu ntwahonan nhyehyɛe ahorow mu no ho. Bere a ntwahonan yɛ adwuma yiye wɔ mmeae a wɔabɔ so no, ɛyɛ asodi wɔ atɛkyɛ a emu dɔ a ɛwɔ ahohuru bere mu afuw mu anaasɛ beae a wɔrebubu adan a asɛe a entumi nnyina mu. Ɛdenam nyansapɛ a wodi akyi a wogye tom so no, nnɛyi robɔt ahorow betumi anya nneɛma a atwa yɛn ho ahyia ho adwenem naayɛ bi. Sɛ́ ebia asase no ayɛ nwini, nsu ahyɛ mu ma, anaasɛ abotan a ɛnyɛ den akata so no, ɔkwan a ɛkɔ so wɔ ɔkwan bi so no hwɛ hu sɛ robɔt no betumi akura ne kwan so na ɛde ne nneɛma a mfaso wɔ so no akɔ. Saa ahotoso yi ne ɔbotan a wɔde awo ntoatoaso a edi hɔ a wɔde yɛ mfiridwuma mu aduan ne nnwuma a wɔde bɛyɛ adwuma no resi so. 

Engineering Resilience ne Heavy Duty Robot Tracks ma Industrial Payloads        

Wɔ adansi ne kuayɛ akɛse mu no, "nea emu yɛ hare" ntaa nyɛ nea wobetumi apaw. Wɔhwɛ kwan sɛ robɔt ahorow a ɛwɔ saa nnwuma yi mu no bɛyɛ adwuma a ɛyɛ den te sɛ nea wodii wɔn anim a na nnipa wom no ara pɛ, na mpɛn pii no wɔde nnwinnade anaa nneɛma a emu duru yɛ nkaribo mpempem pii kɔ. Saa adesoa a ɛtra so a wɔhwehwɛ yi ama wɔayɛ... robɔt akwan a emu yɛ duru . Wɔayɛ nhyehyɛe ahorow yi sɛnea ɛbɛyɛ a ebetumi agyina tumi a ɛtwetwe nneɛma a ɛba bere a afiri bi di akɔneaba wɔ nea ɛwɔ so anaasɛ ɛforo ɔkwan a ɛso yɛ toro so no ano. Nea ɛnte sɛ afiri a wɔde nantew a ɛyɛ anigyede no, wɔde dade nhama a ɛyɛ den kɛse a ɛwɔ mu ne rɔba a wɔde vulcanized ayɛ a ɛko tia tetew wɔ ahoɔden kɛse mpo mu na ɛhyɛ saa akwan a wɔde di dwuma wɔ mfiridwuma mu no mu den.

Sɛnea ɛyɛ den sɛ robɔt akwan a emu yɛ duru yɛ asɛm a ɛfa robɔt no akwahosan a ɛtra hɔ kyɛ a ɛyɛ adwuma no ho banbɔ ho. Sɛ robɔt fa asase a ɛnteɛ so a, akwan no yɛ adwuma sɛ nea edi kan a ɛbɔ ne ho ban fi wosow ne ahodwiriw ho. Ɛdenam mfiri ahoɔden a ɛwɔ asase no so a ɛtwetwe so no, akwan no mma saa wosow yi nkɔ microprocessors a ɛyɛ mmerɛw ne LiDAR sensor ahorow a ɛkyerɛ afiri no kwan no nkyɛn. Wɔ adansi adwuma mu, baabi a mfutuma ne atɛkyɛ yɛ atamfo bere nyinaa no, wɔtaa de emu adan a wɔatoto mu ne bearing soronko na ɛyɛ saa akwan yi na amma efĩ ankɔ mu, na ɛhwɛ hu sɛ drive nhyehyɛe no kɔ so yɛ adwuma wɔ tebea horow a ɛyɛ mmerɛw sen biara a wobetumi asusuw ho mu.

Dwuma a Robɔt Track Yɛfo Titiriw Di wɔ Ɔkwan a Wɔfa so Di Dwuma         

Bere a mfiri a ɛyɛ adwuma a ɛyɛ den no kɔ soro no, abusuabɔ a ɛda robɔt adwumakuw bi ne wɔn... robɔt track yɛfo abɛyɛ nea ɛfa mfiridwuma mu biakoyɛ a emu dɔ ho. Tractor a ɛyɛ ne ho a wɔbɛfa so ayɛ track no yɛ soronko koraa wɔ sɛnea wɔyɛ ma bot a wɔde bubu nneɛma a ɛwɔ akyirikyiri a wɔde di dwuma no ho. Ɛsɛ sɛ nea ɔyɛ no kɛse bu robɔt no "adwumayɛ kyinhyia" pɔtee ho akontaa —mpɛn dodow a ɛdannan, sɛ wɔkyekyem pɛpɛɛpɛ a, baabi a wɔyɛ adwuma no hyew, ne asase anaa nnuru a ebehyia no mu nnuru. Saa level of customization yi hwɛ hu sɛ track no nyɛ component kɛkɛ, na mmom ɛyɛ ano aduru a wɔayɛ ama mfiridwuma mu ɔhaw pɔtee bi.

Bio nso, obi a osusuw nneɛma ho kɔ akyiri robɔt track yɛfo resɔ polymer afrafra foforo ahwɛ bere nyinaa na ama wɔakari pɛ wɔ nea wɔde kura ne nkwa tenten ntam no yiye. Wɔ kuayɛ robɔt fam no, botae no taa yɛ sɛ wɔbɛyɛ "low-compaction" track a ɛbɔ asase no nhyehyɛe ho ban, bere a adansi akwan betumi de "puncture resistance" adi kan asen biribiara. Ɛdenam kɔmputa so mfoniniyɛ a ɛkɔ akyiri ne finite element analysis a wɔde bedi dwuma so no, wɔn a wɔyɛ no betumi ahyɛ sɛnea track bi bɛsɛe wɔ nnɔnhwerew mpempem pii a wɔde bɛyɛ adwuma no ho nkɔm. Eyi ma po so ahyɛn so ahwɛfo tumi yɛ nhyehyɛe de siesie nneɛma a wɔde besiw ano ansa na huammɔdi bi asi, na ɛma bere a agyapade a ne bo yɛ den a ɛwɔ ahofadi wɔ afuw no mu no yɛ adwuma kɛse.

Advancing Traction ne Caterpillar Tracks ma Robots wɔ Nneɛma a Atwa Yɛn Ho Ahyia a Ɛyɛ Den      

Atetesɛm mu "caterpillar" nhyehyɛe no ayɛ ade titiriw wɔ mfiri a emu yɛ duru mu bɛboro mfe ɔha, nanso sɛnea wɔde di dwuma no caterpillar tracks a wɔde yɛ robɔt ahorow de mfiridwuma mu nimdeɛ foforo aba. Wɔ nnɛyi robɔt mu no, saa akwan yi ma kwan ma "asase nyinaa so" ahofadi a ntwahonan ntumi nhyia kɛkɛ. Ɛdenam asɛnka agua a ɛkɔ so daa a ɛyɛ den a wɔde ma so no, nwansena akwan ma robɔt ahorow tumi twa amena, foro nnua a ahwe ase, na wɔfa basabasayɛ a "wɔanhyehyɛ no yiye" a ɛwɔ asiane beae anaa kwae a ɛyɛ ɔbaabun mu no mu. Eyi ho hia titiriw wɔ kwae a wɔde wɔn ho hyɛ mu ne asase a wotutu mu, baabi a asase no nyɛ pɛ da nna abien a ɛtoatoa so no.

Mfiridwuma mu mfaso a ɛwɔ so caterpillar tracks a wɔde yɛ robɔt ahorow da wɔn "bridge" tumi mu. Sɛ ntwahonan bi hyia tokuru anaa ɔkwan bi a, ɛhwe ase; nanso, track bi twa kwan no mu, na ɛma robɔt no toa so kɔ n’anim a ɔhwere ahoɔden. Eyi yɛ ahobammɔ a ɛho hia ma robɔt ahorow a wɔyɛ adwuma wɔ mmeae a ɛwɔ akyirikyiri a ɛnyɛ den sɛ onipa ntumi nkɔ hɔ nkɔgye afiri a akyea. Bio nso, lug nhyehyɛe a ɛyɛ hu a wohu wɔ saa akwan yi so no ma mfiri a ɛka bom a ɛho hia na ama wɔaforo mmepɔw a anka 4x4 nhyehyɛe a ɛkɔ anim sen biara mpo ntumi nkɔ so. Eyi ma wotumi yɛ nnwuma a wɔyɛ wɔ mmepɔw so mmeae te sɛ mmepɔw so mmeae a wɔbɛma ayɛ den anaasɛ akyirikyiri a wotu fagude, a kan no na wobu no sɛ ɛyɛ hu dodo anaasɛ ɛyɛ den ma mfiri no.

Tumi a Ɛnam Pɛpɛɛpɛ Robot Track Wheels so   

Ade a etwa to a wɔtaa bu ani gu so, a ɛwɔ akwantu nhyehyɛe a edi mu mu ne sɛnea wɔde... robɔt track ntwahonan . Saa ntwahonan yi—a nea ɛka ho ne drive sprockets, anim idlers, ne mid-rollers—ne nnompe a ɛboa a ɛma track no kɔ so yɛ den na ɛne ne ho hyia. Wɔ robɔt nhyehyɛe kɛse mu no, ɛsɛ sɛ drive sprocket no ne track no mu lugs no hyia pɛpɛɛpɛ na amma "ratcheting," adeyɛ a ɛma drive sẽ no huruw fa track no so, na ɛma ahoɔden kɛse hwere na mfiri no sɛe.

Adwumayɛ a ɛkorɔn robɔt track ntwahonan wɔtaa de geometries a "ɛhohoro ne ho" a efi awosu mu yi atɛkyɛ, sukyerɛmma, ne abo bere a ntwahonan no di akɔneaba no na ɛyɛ. Wɔ kuayɛ mu no, eyi siw "clods" a ɛbɛboaboa ano a ebetumi ama kwan no asɛe kwan no ano; wɔ adansi mu no, ɛmma abotan a ɛyɛ nsensanee ntumi nkɔ ntwahonan no ne kwan no ntam, na ebetumi ama apaapae kɛse. Afei nso, wɔde mfinimfini rollers no reyɛ kɛse wɔ ahofadi suspension nhyehyɛe ahorow so. Eyi ma track no "ne" asase no nsusuwii hyia, na ɛhwɛ hu sɛ tread dodow a ɛsen biara no kɔ so di nkitaho wɔ soro bere nyinaa. Saa nkitahodi a ɛda ntwahonan ne akwan no ntam yi ne nea awiei koraa no ɛma robɔt kɛse bi nya adom, tumi, ne ahoɔden a wontumi nsiw ano.

Wiase nyinaa nsakrae a aba wɔ mfiri a wɔde yɛ adwuma a wɔde wɔn ankasa yɛ adwuma mu wɔ nnwuma a emu yɛ duru mu no ama ɛho abehia sɛ wɔsan yɛ sɛnea mfiri ne asase di nkitaho no ho nhyehyɛe titiriw.