Nkawom 
Wɔ agoruhwɛbea a ɛrenya nkɔso a ɛfa ahofadi a wɔde tu kwan ho no, nkitahodi a ɛda afiri ne asase ntam no na ɛkyerɛ sɛnea n’asɛmpatrɛw adwuma no bedi nkonim koraa. Sɛ́ ebia wɔayɛ robɔt asɛnka agua a wɔde bɛtow nwura a ɛyɛ hu agu, wɔde afiri a wɔde yɛ kua, anaasɛ wɔbɛhwehwɛ na wɔagye wɔ adan a abubu mu no, ɔkwan a wɔbɛfa so apaw no yɛ mfiridwuma mu gyinaesi titiriw. Bere a ntwahonan ma nneɛma yɛ mmerɛw no, ɛtaa hinhim bere a wohyia abɔde mu nneɛma a wontumi nhu no. Eyi ne baabi a wɔde rɔba tank akwan a wɔde yɛ robɔt ahorow de mfaso a ɛsakra bere a ɛtra hɔ kyɛ ma. Ɛdenam mu duru a wɔkyekyɛ wɔ asase a ɛtrɛw so na wɔde nneɛma ho nyansahu a ɛkɔ anim di dwuma so no, saa nhyehyɛe ahorow a wɔde di akyi yi hwɛ hu sɛ ɛlɛtrɔnik nneɛma a ɛsom bo kɛse betumi afa nsase a ɛnyɛ bɔne fafiri sen biara so a mfiri nni huammɔ.
Nsakrae a wɔayɛ akɔ nhyehyɛe ahorow a wɔde rɔba ayɛ so sen dade anaa plastic a ɛyɛ den a wɔde di dwuma wɔ amanne kwan so no yɛ ade titiriw a ɛho hia wɔ robɔt nkwa tenten mu. Bere a dade akwan a ɛyɛ den no, ɛyɛ mmerɛw sɛ ɛbɛsɛe na ebetumi asɛe nneɛma a atwa yɛn ho ahyia a wɔahyɛ da ayɛ sɛ wɔbɛhwɛ mu no ankasa. Nea ɛne eyi bɔ abira no, nnɛyi rɔba a wɔde yɛ nneɛma a ɛyɛ adwuma yiye no ma wonya sɛnea ɛyɛ mmerɛw na ɛyɛ den a wɔde adi afra soronko. Saa ahoɔden a wɔde gyina ano yi ma robɔt no tumi twetwe ahoɔden a ɛkeka ne ho a anka ɛbɛbubu ntwahonan bi anaasɛ ɛbɛbɔ dade nhama bi mu no. Bere a robɔt fi adwumayɛbea fam a wɔahyɛ so kɔ “wuram” mu no, honam fam ahoɔden a saa anammɔn titiriw yi de ma no bɛyɛ adwumayɛ mu ahotoso akyi dompe.
Engineering Resilience ne Amanneɛbɔ Rubber Robot Tracks
Ade titiriw a ɛma robɔt tumi tra ase wɔ afuw mu ne sɛnea etumi gyina tumi a ɛbɔ bere nyinaa ano. Nea ɛnte sɛ afiri a egyina hɔ pintinn no, afiri a wɔde fa so no ne nneɛma a atwa yɛn ho ahyia no di akasakasa daa. Nkɔso a ɛbae wɔ specialized rɔba robɔt akwan adi eyi ho dwuma denam vulcanization akwan a ɛwɔ ntoatoaso pii a wɔde adi dwuma so. Saa akwan yi nyɛ rɔba asinasin a wɔanwene kɛkɛ; wɔyɛ nneɛma a wɔabom ayɛ a ɛyɛ den a wɔtaa de dade nhama a ɛyɛ den kɛse wɔ mu anaa aramid nhama hyɛ mu den. Saa nnompe a ɛwɔ mu yi mma track no ntrɛw anaasɛ ɛnsɛe wɔ torque a ɛkorɔn ase, na ɛhwɛ hu sɛ drive nhyehyɛe no kura ne bere ne ne nhyɛso mu bere a wɔreyɛ basabasa mpo no.
Bio nso, wɔayɛ saa akwan yi akyi geometry no yiye sɛnea ɛbɛyɛ a "asase so nsakrae." Wɔayɛ lugs no—anaasɛ nsusuwso a wɔama so wɔ tread no so—no sɛnea ɛbɛyɛ a mfiri bɛka nneɛma ahorow a ɛwɔ soro no ho. Wɔ asase a ɛyɛ mmerɛw so no, wɔyɛ wɔn ade te sɛ ahyɛmma; wɔ ɔbotan a ɛyɛ nsensanee so no, wɔsakra kakra ma ɛkyekyere anoano, na ɛma nea ɛne ne ho di nkitaho nyinaa yɛ kɛse. Saa nsakrae yi brɛ "slip-and-grip" kyinhyia a ɛma nneɛma nketenkete no hyɛ ntɛm no ase. Ɛdenam paw a wobɛpaw nea ɛyɛ adwuma yiye so rɔba robɔt akwan , mfiridwumayɛfo betumi atrɛw bere a wɔde yɛ adwuma no mu, na ama wɔatumi de nnɔnhwerew ɔhaha pii ayɛ adwuma wɔ anhwea a ɛyɛ mmerɛw anaa abotan a ɛyɛ nsensanee mu a enhia sɛ wɔsesa kwan no.
Mfiridwuma mu Ahoɔden a ɛwɔ Heavy Duty Robot Tracks mu
Wɔ nnwuma te sɛ atuo, adansi, ne po a emu dɔ mu nhwehwɛmu mu no, asɛmfua "a ɛtra hɔ kyɛ" no nya ntease a emu yɛ den kɛse. Wɔ saa akwammisa ahorow yi ho no, . robɔt akwan a emu yɛ duru yɛ ano aduru biako pɛ a wobetumi de adi nneɛma akɛse a mfaso wɔ so ho dwuma wɔ asase a ɛnteɛ so. Sɛ wɔde adwuma hyɛ robɔt nsa sɛ ɔnsoa nneɛma a ɛma wohu nneɛma, batere, anaa nsu mu nnwinnade a emu duru yɛ kilogram ɔhaha pii a, nhyɛso a ɛba mmeae a ɛne fam di nkitaho no yɛ kɛse. Na ntwahonan a wɔahyɛ da ayɛ no bɛkɔ fam anaasɛ ɛbɛkɔ mu, nanso akwan a emu yɛ duru trɛw saa nhyɛso no mu teateaa, na ɛma afiri a ɛwɔ tɔn pii "huruhuruw" wɔ atɛkyɛ anaa atɛkyɛ so.
Sɛnea nhyehyɛe ahorow a emu yɛ duru yi tumi kyɛ no nso fi sɛnea ɛko tia nnuru ne ɔhyew a ɛsɛe ade no. Wɔ mfiridwuma mu nsu a wɔde gu mu anaa mmeae a wɔkora nnuru so no, robɔt taa hyia ngo, acid, ne nneɛma a wɔde tew tae a ɛyɛ hyew a anka ɛbɛma tae a wɔtaa de di dwuma no ayɛ mmerɛw. Adwumayɛ a ɛkorɔn robɔt akwan a emu yɛ duru wɔde polymers soronko a ɛkɔ so yɛ nea ɛnyɛ adwuma bere a saa nnuru yi wɔ hɔ no na ɛyɛ. Bio nso, wotumi gyina ɔhyew a ɛsakrasakra kɛse ano—efi awɔw a ɛyɛ nwini a ɛba bere a wɔhwehwɛ mmeae a ɛkorɔn so kosi ɔhyew a ano yɛ den a efi kwae mu ogya ho mmuaema mu so. Saa nneɛma a atwa yɛn ho ahyia ho adwenem naayɛ yi hwɛ hu sɛ robɔt no da so ara yɛ adwinnade a wotumi de ho to so a wim tebea anaa nnuru tebea horow a ehyia mfa ho.
Navigating Complexity ne Tank Treads ma Robots
Mfiri akwanside titiriw biako a ɛwɔ robɔt mu ne tumi a wotumi fa akwanside ahorow a "wɔanhyehyɛ no yiye" so—akwan a wɔde siw kwan, antweri, nnua a ahwe ase, ne nneɛma a asɛe. Sɛnea wɔyɛɛ no tank treads a wɔde yɛ robɔt ahorow suasua sɛnea asraafo kar ahorow tu mmirika wɔ anansesɛm mu no nanso ɛtew so ma ɛyɛ pɛpɛɛpɛ a wɔhwehwɛ wɔ nnɛyi mfiri a wɔde di dwuma wɔ ɔkwan a ɛnyɛ adwuma so no mu. Tread no loop a ɛkɔ so no kyerɛ sɛ robɔt no "soa n'ankasa kwan" bere nyinaa. Eyi ma asiane a ɛwɔ hɔ sɛ obi betumi adi nkogu wɔ baabi biako no fi hɔ; sɛ ntwahonan bi kɔhyɛ mpaapaemu mu a, robɔt no ntumi nkɔ baabiara, nanso tank bi a wɔde nantew no siw ɔkwan no ano kɛkɛ na ɛtoa so kɔ n’anim.
Wohu mfaso a ɛwɔ ha sɛ ɛtra hɔ kyɛ wɔ mfiri nhyɛso a ɛwɔ chassis no so a ɛso tew no mu. Ɛfiri tank treads a wɔde yɛ robɔt ahorow ma ɛyɛ mmerɛw kɛse sɛ wɔbɛtra abon so, emu wosow a ɛtaa haw robɔt sensor ahorow no ano brɛ ase kɛse. Saa "mfiri a wɔde yiyi mu" yi bɔ LiDAR a ɛyɛ mmerɛw, mfoninitwa mfiri, ne microprocessors ho ban fi ahodwiriw a ɛyɛ hu a ɛba wɔ akwantu a ɛnyɛ kwan so mu. Ɛdenam asase no a wɔma ɛyɛ mmerɛw so no, akwan no trɛw nneɛma foforo biara a ɛwɔ robɔt no mu no nkwa nna mu ankasa. Ɛyɛ ɔkwan a ɛfa biribiara ho a wɔfa so kyɛ: sɛ wo nan so yiye a, ɛma wonya asɛnka agua a ɛyɛ den, na ɛno nso ma wonya ɛlɛtrɔnik nhyehyɛe a ɛtra hɔ kyɛ.
Nneɛma a Ɛyɛ Paara wɔ Nnɛyi Rɔba Tracks mu
Wohu ɔhye a etwa to a ɛma ɛtra hɔ kyɛ wɔ robɔt akwantu mu wɔ nnuru a ɛwɔ... rɔba akwan a wɔfa so yɛ nneɛma wɔn ara. Wɔn a wɔyɛ no atwe wɔn ho afi abɔde mu rɔba ho akɔfa Nitrile (NBR) anaa Neoprene a wɔde afrafra a wɔayɛ, a ɛma UV tumi ko tia no yiye no so. Wɔ abɔnten so dwumadi ahorow a ɛtra hɔ kyɛ te sɛ ahobammɔ a wɔde wɔn ho hyɛ mu anaasɛ owia ahoɔden a wɔde siesie afuw mu no, owia yɛ ɔtamfo bere nyinaa. UV mframa ma rɔba a wɔahyɛ da ayɛ no "hwɛ" anaasɛ ɛpaapae, na awiei koraa no ɛde nhyehyɛe no di huammɔ. Adwumayɛ a ɛkorɔn rɔba akwan a wɔfa so yɛ nneɛma wɔde nnuru a ɛko tia ozone a ɛbɔ nneɛma no ho ban fi owia hann ne ozone a ɛwɔ mframa mu no ahyɛ mu.
Bio nso, "non-marking" su a ɛwɔ saa akwan yi mu no yɛ mfaso a ahintaw a ɛma ɛtra hɔ kyɛ ma robɔt ahorow a wɔde afrafra dan mu ne abɔnten. Robɔt a ebetumi afi adansibea a atɛkyɛ ayɛ mu ma akɔ adekoradan a wɔawie no fam tẽẽ a ɛnsɛe ne soro anaasɛ ennyaw nsensanee tuntum no som bo kɛse. Saa ahoɔden a wɔde yɛ nneɛma pii yi kyerɛ sɛ afiri biako betumi ayɛ adwuma a ɛyɛ abien, na ɛtew mfiri "akwansin" a ɛho hia ma adwuma bi nyinaa so. Oprehyɛn a ɛyɛ mmerɛw na ɛyɛ komm a rɔba akwan a wɔfa so yɛ nneɛma nso tew dede a wɔsɛe no so, na ɛma wɔyɛ nea eye ma nkurow akɛse mu mmeae a dade kwan a ɛrebɔ denneennen no rentumi nnye ntom.
Wɔ agoruhwɛbea a ɛrenya nkɔso a ɛfa ahofadi a wɔde tu kwan ho no, nkitahodi a ɛda afiri ne asase ntam no na ɛkyerɛ sɛnea n’asɛmpatrɛw adwuma no bedi nkonim koraa.
