Nkawom Nneɛma a atwa yɛn ho ahyia a efi awosu mu no, ɛyɛ atamfo ma nnipa a wɔwɔ hɔ no ahyɛ nnɛyi mfiridwuma mu ma. Efi nuklea adwumayɛbea ahorow a wɔagyae adwumayɛ mu akwan a ɛyɛ teateaa a mframa bɔne wom so kosi nsu afiri a atɛkyɛ ayɛ mu ma wɔ mmeae a ɛwɔ akyirikyiri a wɔde ngo gu mu so no, hia a ehia sɛ wɔhwɛ akyirikyiri a wotumi de ho to so no nyɛ kɛse saa da. Ade titiriw a ɛde mfiridwuma mu nsakrae yi ba ne... robɔt a wɔde hwehwɛ nneɛma mu a wɔadi akyi , afiri a wɔayɛ no pɔtee sɛ ɛbɛkɔ baabi a ntwahonan di huammɔ na nnipa nnya akokoduru ntiatia so. Nea ɛnte sɛ asɛnka agua a ntwahonan wɔ a ɛde ne ho to tumi a ɛtwe ade ba fam a ɛkorɔn ne akwan a emu da hɔ so no, nhyehyɛe titiriw yi de kankyee a ɛkɔ so di dwuma de kyekyɛ mu duru na ɛma ɛne ne ho di nkitaho kɛse. Nsakrae a ɛkɔ nhwehwɛmu a ɛyɛ ahofadi ne nea ɛwɔ ahofadi fã bi mu no nyɛ nea ɛrekɔ so wɔ adwumayɛ a etu mpɔn mu ara kwa; ɛyɛ nkɔso titiriw wɔ ahobammɔ ne asiane ho nhyehyɛe mu ma nnwuma a wɔde sika kɛse di dwuma.
Nea ɛkorɔn sen biara wɔ a robɔt a wɔde hwehwɛ nneɛma mu a wɔadi akyi wɔ saa tebea horow yi mu no, nea efi tumi a etumi di asase a "wɔanhyehyɛ" ho dwuma no titiriw. Wɔ aduruyɛdan mu no, ntwahonan yɛ ɔhene; nanso, wɔ ɔtopae a abubu anaasɛ ɔkwan a nsu ayiri afa so a wɔde fa nsu mu mu no, asase no ntaa nyɛ petee. Akwanside ahorow te sɛ nneɛma a asɛe a ɛnyɛ den, mmeae a ɛso yɛ toro, ne nsu a emu dɔ yɛ akwanside a etwa to ma atetesɛm mu akwantu. Nea ɛne eyi bɔ abira no, nhyehyɛe a wɔde di akyi no yɛ n’ankasa kwan. Akwan a ɛwɔ akwan no so kɛse no hwɛ hu sɛ robɔt no renkɔ nneɛma a ɛyɛ mmerɛw mu, bere a sɛnea wɔde anammɔn no di dwuma denneennen no ma mfiri a ɛka bom a ɛho hia na ama wɔatumi aforo akwanside ahorow a ɛsõ sen robɔt no ankasa chassis sorokɔ no. Eyi ma asɛnka agua a wodi akyi no yɛ nneɛma a atwa yɛn ho ahyia ho akwantu a ɛtra so ho ɔkannifo a wontumi nnye ho akyinnye.
Engineering Resilience denam Advanced Robot Track Geometry so
Wɔ mobile platform biara a edi mu no mfinimfini ne... robɔt track , ade bi a ɛyɛ adwuma sɛ afiri no nyansa ne honam fam wiase no ntam nkitahodi. Sɛnea wɔayɛ saa akwan yi yɛ nea ɛkari pɛ wɔ ɔkwan a ɛyɛ nwonwa so wɔ nhyɛso, nsakrae, ne akasakasa mu. A wɔayɛ no yiye robɔt track ɛsɛ sɛ otumi gyina tumi akɛse a ɛtwetwe nneɛma ano bere a robɔt no dannan ne ho "skid-steer" no —akwan a wɔfa so di akɔneaba a akwan no di akɔneaba wɔ akwan horow a ɛne ne ho bɔ abira so de twitwiw robɔt no wɔ nea ɛwɔ hɔ no. Saa tumi a ɛtumi dannan ne ho wɔ n’ankasa nan ase yi ho hia ma nhwehwɛmu nnwuma wɔ mmeae a ɛyɛ den, te sɛ nsu a ɛyɛ akɛse mu anaa mfiridwuma mu mfiri a ɛtoatoa so ntam.
Nneɛma a wɔde yɛ adwuma no mu robɔt track nso kyerɛ sɛnea nhyehyɛe no ahoɔden a wɔde di dwuma yiye nyinaa. Mfiridwumayɛfo de wɔn adwene si ɛnne nnyigyei ne sɛnea wɔhyɛ kwan no mu den so na ama wɔahwɛ ahu sɛ ahoɔden a efi mfiri a wɔde di dwuma no mu no bɛkɔ fam a wɔrenhwere hwee koraa. Wɔ nhwehwɛmu nhyehyɛe a ɛkorɔn mu no, wɔtaa de lugs a "ɛhohoro ne ho" a ɛhwie atɛkyɛ ne nneɛma a asɛe bere a ɛkyinkyini twa drive sprocket no ho hyia na ɛyɛ track no. Eyi siw nneɛma a ɛbɛboaboa ano a ebetumi ama "wɔtow kwan," huammɔdi kwan a ebetumi ama robɔt a ne bo yɛ den akɔda baabi a wontumi nkɔ hɔ no ano. Ɛdenam mfiri a wɔde di kan wɔ track no mudi mu kura so no, wɔn a wɔyɛ no de ahotoso a ɛho hia kɛse ma asɛmpatrɛw adwuma a ɛnyɛ ɔkwan a wɔbɛfa so asan ayɛ adwuma no ma.
Mfiridwuma mu Mfaso a Ɛwɔ Caterpillar Tracks a Wɔde Yɛ Robɔt So
Adwene a ɛne sɛ wɔbɛkɔ so nantew no nyɛ ade foforo, na mmom sɛnea wɔde di dwuma caterpillar tracks a wɔde yɛ robɔt ahorow ahu nkɔso kɛse wɔ mfiridwuma mu nkɔanim mu. Sɛnea wɔtaa yɛ no, na wɔde nhyehyɛe ahorow yi bata nsukorabea a emu yɛ duru ne kuayɛ trakta ahorow a dede kɛse ne emu duru kɛse na ɛda adi no ho. Nnɛyi robɔt ahorow ama saa mfiridwuma yi ayɛ ketewaa na wɔayɛ no yiye, na wɔayɛ nhyehyɛe ahorow a emu yɛ hare na ɛma ahoɔden kɛse a ɛma wotumi foro foro a ɛyɛ nwonwa. Caterpillar tracks a wɔde yɛ robɔt ahorow ma saa mfiri yi tumi fa antweri, akwan a wɔabɔ so, ne akwanside ahorow a ɛda hɔ mpo so a ɛyɛ den a robɔt a ɛwɔ ntwahonan abiɛsa anaa anan ntumi nyɛ.
Saa gyinabea yi fi "asase so nhyɛso a ɛba fam" su a ɛwɔ caterpillar nhyehyɛe no mu. Esiane sɛ robɔt no mu duru atrɛw wɔ baabi kɛse nti, ɛnyɛ den koraa sɛ afiri no nkanyan sensor ahorow anaasɛ ɛbɛbubu nneɛma a ɛyɛ mmerɛw bere a wɔreyɛ nhwehwɛmu no. Wɔ nwura a asiane wom ho nhyehyɛe mu no, eyi yɛ ahobammɔ ho ade titiriw. Bio, caterpillar tracks a wɔde yɛ robɔt ahorow fa nsɛntitiriw a ɛho nhia a wɔde di nkitaho ma. Sɛ ɔkwan no fã biako ntumi nkura ngo anaa nsukyenee bi mu a, mpɛn pii no, kwan no tenten a aka no kɔ so yɛ apereperedi a ɛdɔɔso a ɛbɛma afiri no akɔ n’anim. Saa ahotoso yi nti na akuw titiriw a wɔyɛ mmuae ne mfiridwumayɛfo a wɔyɛ nneɛma ho adwuma no ntumi nyɛ nhyehyɛe ahorow a wɔadi akyi bere a ɛka a wɔbɔ wɔ huammɔdi ho no yɛ kɛse no.
Nneɛma Ho Nyansahu ne Rubber Robot Tracks a Wotumi De Di Dwuma Pii
Bere a dade akwan fata ma adansi a emu yɛ duru no, ɛkame ayɛ sɛ wiase a wɔhwɛ nneɛma a wɔde yɛ adwuma a ɛyɛ mmerɛw so no de wɔn ho to so nkutoo rɔba robɔt akwan . Rɔba a wɔpaw—a mpɛn pii no ɛyɛ nea ɛyɛ den kɛse, a wɔde nneɛma pii afrafra—ma wonya mfaso soronko bi a ɛho hia ma dan mu ne mmeae titiriw. Rɔba robɔt akwan de nneɛma a ɛma nsu yɛ hyew a eye kyɛn so ma, a ɛbɔ ɛlɛtrɔnik mfiri a ɛyɛ mmerɛw a ɛwɔ hyɛn no mu te sɛ LiDAR scanner ne mfoninitwa mfiri a ɛma ɔhyew a ɛyɛ fɛ ho ban fi fam a ɛnyɛ pɛpɛɛpɛ a ɛwosow a ɛyɛ hu no ho. Saa wosow a wɔayi afi afoforo ho yi ho hia kɛse ma nsɛm a emu da hɔ a wotumi de di dwuma bere a wɔreyɛ nhwehwɛmu no.
Ɛno akyi no, rɔba robɔt akwan nyɛ awarefo na wɔyɛ komm. Wɔ dan a ɛho tew, ayaresabea, anaa adwumayɛbea a wɔyɛ aduan ho adwuma mu no, ɛsɛ sɛ robɔt no tumi yɛ n’adwuma a ɛnsɛe epoxy fam no anaasɛ ɛremma dede a ɛhaw adwene a ɛhaw adwumayɛ. Sɛnea rɔba no tumi kura mu kɛse no ma robɔt no tumi foro dade a ɛkɔ fam a ɛyɛ torotoro anaasɛ ɔfa nnua a ɛyɛ nsu so a ɛnhwe ase. Wɔn a wɔyɛ no taa de nneɛma titiriw bi hyɛ saa tracks yi mu ma ɛnyɛ nea ngo, acid, ne ɔhyew a ɛkɔ soro ntumi nkɔ mu, na wɔhwɛ hu sɛ... rɔba robɔt akwan ɛnsɛe bere a wɔde wɔn ho hyɛ nnuru a emu yɛ den a wɔtaa hu wɔ mfiridwuma mu nsukorabea anaa mmeae a wɔkora nnuru no mu no.
Tumi a ɛne Pɛpɛɛpɛ Robot Track Wheels hyia
Locomotion puzzle no fã a etwa to ne adwumayɛ a ɛkorɔn a wɔde ka bom robɔt track ntwahonan . Eyinom nyɛ atetesɛm ntwahonan wɔ ntease a ɛne sɛ ɛka fam no mu; mmom no, wɔyɛ sprockets ne idlers a ɛwɔ mu a ɛkyerɛ kwan, tension, na ɛka track no ankasa. Sɛnea wɔyɛɛ no robɔt track ntwahonan no ho hia kɛse ma wɔasiw "trailment" ano. Ɛsɛ sɛ drive wheel no nya sẽ a ɛyɛ pɛpɛɛpɛ a ɛne track no mu lugs no hyia pɛpɛɛpɛ na amma anhwe ase, titiriw bere a wɔreforo a torque kɛse no.
Wɔ ɔkwan a ɛkɔ anim mu robɔt a wɔde hwehwɛ nneɛma mu a wɔadi akyi , wɔtaa de idler ntwahonan no si nhyehyɛe bi a wɔde sɛn so a ɛma kwan no tumi ne akwanside a ɛretwam no nsusuwii hyia. Saa "conformal" kankyee yi hwɛ hu sɛ tread dodow a ɛsen biara no kɔ so ne fam di nkitaho bere nyinaa. Bio nso, nneɛma a wɔde yɛ robɔt track ntwahonan —mpɛn pii no, wɔpaw plastic a emu duru yɛ kɛse (UHMW) anaasɛ aluminium a wɔayɛ no anodized—na ama emu duru ne akasakasa so atew. Ɛdenam ntwahonan ne akwan a wɔaboaboa ano no mu a wɔbɛtew so no, mfiridwumayɛfo betumi atrɛw robɔt no batere nkwa nna mu, na ama wɔatumi ayɛ nhwehwɛmu adwuma akyɛ wɔ asase ase adan akɛse mu anaasɛ wɔ nsu afiri a ɛyɛ kilomita pii so.
Nneɛma a atwa yɛn ho ahyia a efi awosu mu no, ɛyɛ atamfo ma nnipa a wɔwɔ hɔ no ahyɛ nnɛyi mfiridwuma mu ma.
