Nkawom 
Wɔ wiase a robɔt ne nhyehyɛe ahorow a ɛyɛ ne ho rekɔ so ntɛmntɛm no mu no, mpɛn pii no, honam fam nkitahodi a ɛda afiri ne nneɛma a atwa yɛn ho ahyia ntam no ne ade titiriw a ɛho hia sen biara a ɛma wodi nkogu anaasɛ wodi nkonim. Bere a softwea, sensor ahorow, ne nyansa a wɔde ayɛ nneɛma gyina hɔ ma oprehyɛn no "amemene" no, track nhyehyɛe no na ɛyɛ "ntini" ne "nan." Wɔ nnwuma ne mfiridwumayɛfo a wɔreyɛ mfiri titiriw fam no, ɔhokafo a ɔfata a wobenya wɔ nneɛma a wɔde ma no mu no ho hia sen biara. Wiase nyinaa gua so a wobɛfa so anya din pa wɔn a wɔde robɔt track ma yɛ akwantu a ɛhwehwɛ sɛ wonya honam fam nyansahu, mfiridwuma ho nimdeɛ, ne mmoa a wɔde ma wɔ adwumayɛ mu bere tenten ho ntease a emu dɔ. Ɔdemafo a wotumi de ho to no so mfa ade bi a ɛka bom mma kɛkɛ; wɔde awerɛhyem ma sɛ wo robɔt agyapade a ne bo yɛ den no remfa mfiri a ɛyɛ mmerɛw a ɛbɛsɛe wɔ afuw mu no renkɔ nkyɛn.
Sɛnea nnɛyi robɔt ahorow no yɛ den no kyerɛ sɛ ano aduru a wɔmfa nni dwuma no ntaa nnɔɔso mma nneɛma a wɔde di dwuma a ɛho ka yɛ den. Sɛ́ ebia wɔahyɛ afiri bi akɔ baabi a asiane wom a ɛwɔ afiri a wotu fagude mu anaasɛ nneɛma a atwa yɛn ho ahyia a ɛyɛ pɛpɛɛpɛ kɛse wɔ adekoradan a wɔde afiri yɛ mu no, ɛsɛ sɛ wɔyɛ nhyehyɛe a wɔde tu kwan no pɛpɛɛpɛ ma ɛne ne dwumadi pɔtee no hyia. Saa hia a ehia sɛ wɔyɛ pɛpɛɛpɛ yi ne nea enti a wɔhwehwɛ wɔn a wɔde robɔt track ma ɛsɛ sɛ ɛkɔ akyiri sen bo a wɔde toto ho a ɛnyɛ den. Ɛfa sɛ wobɛhwehwɛ ɔhokafoɔ bi tumi a ɔde yɛ nneɛma foforɔ, wɔn bo a wɔasi sɛ wɔbɛhwɛ nneɛma a ɛyɛ papa so, ne wɔn tumi a wɔde bɛma nneɛma a wɔyɛ no ayɛ kɛseɛ berɛ a wo adwuma no firi nhwɛsoɔ so kɔ nnipa dodoɔ a wɔde di dwuma no mu.
Robɔt Track Manufacturer a Engineering Depth a Wɔbɛhwehwɛ
Anamɔn a edi kan a ɛbɛma wɔanya nneɛma a wɔde ma a wotumi de ho to so ne sɛ wobehu nsonsonoe a ɛda obi a ɔtɔn nneɛma a ɛnyɛ den ne nea ɔtɔn no ankasa ntam robɔt track yɛfo . Ɔyɛfo bi a ɔwɔ mfiridwuma ho nimdeɛ wɔ adwumayɛbea hɔ de mfiridwuma mu dɔ a ɛho hia ma nnwuma a ɛyɛ den ma. Sɛ wo ne fibea no yɛ adwuma tẽẽ a, wunya kwan kɔ nnuruyɛfo a wɔyɛ rɔba nnuru no ne mfiridwumayɛfo a wɔyɛ nneɛma a wɔde hyɛ mu den no nkyɛn. Saa nkitahodi kwan tẽẽ yi ma wotumi sesa sɛnea track bi yɛ adwuma yiye, te sɛ ne mpoano a ɛyɛ den, sɛnea nnuru ntumi nsɛe no, anaasɛ sɛnea etumi gyina ɔhyew a ɛsakrasakra kɛse ano.
Ɔmanpanyin bi robɔt track yɛfo ɔde sika kɛse hyɛ nhwehwɛmu ne nkɔso mu, na ɔpia nea akwan a wɔfa so tu kwan a ɛyɛ mmerɛw betumi ayɛ no ahye bere nyinaa. Wɔde software a ɛkɔ anim a wɔde yɛ simulation di dwuma de kyerɛ sɛnea track bi bɛyɛ n’ade wɔ adesoa tebea ahorow mu, na wɔhwɛ hu sɛ ade a etwa to no di ahwehwɛde a emu yɛ den a ɛwɔ mfiridwuma mu dwumadie mu no ho dwuma. Sɛ wopaw adwumakuw bi a ɔwɔ nneɛma foforo ho kyerɛwtohɔ a wɔada no adi so a, ne titiriw no, woreyɛ wo robɔt asɛnka agua no ho adansedi daakye. Wunya mfaso fi nea wɔakɔ so ahu wɔ honam fam nyansahu mu, a ebetumi ama woanya akwan a emu yɛ hare, ɛyɛ den, na ɛmma ahoɔden pii, na awiei koraa no, ɛma batere nkwa nna ne wo nhyehyɛe ahorow a ɛyɛ adwuma no atrɛw.
Mfaso a Ɛwɔ Nneɛma a Wɔde Yɛ Adwuma So: Rubber Tracks a Ɛyɛ Adwuma Kɛse a Wɔpaw
Sɛ wɔresusuw nneɛma a ebetumi ayɛ nneɛma ho a, sɛnea... rɔba akwan a wɔfa so yɛ nneɛma wɔn ankasa ne litmus sɔhwɛ a etwa to a wɔde hwehwɛ obi a ɔde nneɛma ma no nimdeɛ. Wɔ nnɛyi bere yi mu no, rɔba nyɛ ade a ɛyɛ mmerɛw, biako pɛ bio; ɛyɛ ade a wɔde afrafra a ɛyɛ nwonwa. Adwumayɛfoɔ a wɔde nneɛma ma no de tracks a wɔde synthetic blends soronko ayɛ, te sɛ Nitrile anaa Neoprene, a wɔayɛ no sɛdeɛ ɛbɛyɛ a ɛbɛko atia "checking" ne mpaapaemu a UV a wɔde hyɛ ne ozone mu de ba no ma. Wɔ robɔt ahorow a wɔde wɔn adwumayɛ asetra nyinaa di dwuma wɔ abɔnten—te sɛ nea wɔde di dwuma wɔ owia ahoɔden afuw a wosiesie anaa kuayɛ ho nhwehwɛmu mu—no fam no, nnuru a rɔba no tumi gyina ano no ne nea ɛkyerɛ ɛka a wɔbɔ nyinaa wɔ ne wurayɛ ho bere tenten.
Beyond abɔnten coating, emu adansi a ɛkorɔn rɔba akwan a wɔfa so yɛ nneɛma ne nea ɛma ahoɔden a ɛho hia a wɔde twetwe nneɛma. Wɔn a wɔde nneɛma ma a wotumi de ho to so no hwɛ hu sɛ wɔde wɔn akwan no atwa dade hama a ɛkɔ so, a enni nkwaa anaa aramid fiber a ɛyɛ den kɛse ho ahyia. Eyi mma kwan no ntrɛw anaasɛ ɛnsɛe bere a robɔt no reforo bepɔw a ɛso yɛ toro anaasɛ ɛreso adesoa a emu yɛ duru a mfaso wɔ so no. Track a ɛkura ne structure integrity mu no hwɛ hu sɛ drive sprockets no bɛkɔ so ayɛ pɛpɛɛpɛ, na ɛtew emu friction so na esiw track bi "tow" a ɛyɛ asiane wɔ beae a ɛwɔ akyirikyiri no ano. Sɛ obi a ɔde nneɛma ma tumi de nkrataa a ɛkɔ akyiri a ɛfa wɔn nneɛma a wonya fi mu ne adansi a wɔyɛ wɔ wɔn mu ho ama a, ɛyɛ sɛnkyerɛnne a ɛda adi pefee a ɛkyerɛ sɛ wɔde wɔn ho ahyɛ adwumayɛfo gyinapɛn ahorow mu.
Tailoring Locomotion denam Pɛpɛɛpɛ Robot Track Design so
Nsonsonoe titiriw a ɛda wɔn a wɔde nneɛma ma a wɔkorɔn ntam ne sɛnea wotumi boa robɔt track nhyehyɛe . Robɔt biara wɔ ahwehwɛde soronko bi a egyina ne tumi a ɛtwe ade ba fam, ne mu duru kyekyɛ, ne asase pɔtee a wɔahyɛ da adi so nkonim no so. "Ɔkwan a ɛfata obiara" a wɔfa so yɛ tracks no taa ma adwumayɛ a ɛnyɛ papa, ahoɔden a wɔde di dwuma no kɔ soro, na motor ahorow no asɛe ntɛm. Obi a ɔyɛ adwumaden a ɔde nneɛma ma no yɛ adwuma sɛ ɔfotufo wɔ bere a wɔreyɛ nhyehyɛe no, na ɔboa mfiridwumayɛfo ma wɔpaw ne tɛtrɛtɛ, ne tenten, ne ne lug nhyehyɛe a eye sen biara ma wɔn dwumadie pɔtee no.
Nneɛma nketenkete a ɛwɔ robɔt track nhyehyɛe nso ka "ankasa ho tew" su ahorow a ɛwɔ tread no mu ho. Wɔ mmeae a atɛkyɛ anaa sukyerɛmma wɔ no, lug nhyehyɛe a wɔanhyehyɛ no yiye bɛma nneɛma a asɛe aboaboa ano wɔ track no ne ntwahonan no ntam, na ama mfiri ahorow ayɛ basaa. Nsusuwii a ɛyɛ adwuma yiye de nnua a ɛwɔ ahinanan ne hyɛn gyinabea ahorow a wɔde yi abo ne efĩ fi awosu mu bere a kwan no di akɔneaba no di dwuma. Sɛ wo ne obi a ɔde nneɛma ma a ɔte mfiridwuma mu nokwasɛm ahorow a ɛnyɛ anifere yi ase a wo ne no bɛyɛ adwuma abom so no, wubetumi ahwɛ ahu sɛ wo robɔt no bɛkɔ so atumi akɔ baabiara wɔ tebea horow a ɛbɛma asɛnka agua a ɛnyɛ nea ɛyɛ nwonwa pii no ayɛ obubuafo mu. Saa nhyehyɛe a wɔbom yɛ yi ne nea ɛdan rɔba a wɔahyɛ da ayɛ no ma ɛbɛyɛ mfiridwuma mu adwinnade a ɛyɛ adwuma yiye.
Ahotoso wɔ Adeyɛ mu: Tracked Inspection Robot Ahwehwɛde
Ebia hia a ɛho hia sɛ obi a wotumi de ho to so de nneɛma ma no da adi kɛse wɔ wiase a... robɔt a wɔde hwehwɛ nneɛma mu a wɔadi akyi . Wɔtaa de saa mfiri yi kɔ mmeae a nnipa ntumi nkɔ mu anaasɛ asiane wom—nuklea adwumayɛbea, nnuru a wɔde gu mu, anaa nneɛma a abubu. Wɔ tebea horow yi mu no, robɔt no akwan nkutoo ne ne nkwa nhama. Sɛ ɔkwan bi pae anaasɛ efi keteke kwan so wɔ radioactive cooling pipe mu a, ɛnyɛ sɛ afiri no abubu kɛkɛ; ɛyera, ne sensor ahorow a ne bo yɛ den ne data a ɛde kɔ no. Wɔn a wɔde nneɛma ma a wɔn ho akokwaw wɔ saa ɔfã yi mu no te ase sɛ mfomso biara nni hɔ.
Sɛnea ɛbɛyɛ a a robɔt a wɔde hwehwɛ nneɛma mu a wɔadi akyi , ɛsɛ sɛ locomotion nhyehyɛe no ma ɛyɛ mmerɛw, a wosow biara na ama wɔahwɛ ahu sɛ mfoninitwa mfiri a ɛwɔ hyɛn no mu ne LiDAR sensor ahorow betumi akyere nsɛm a emu da hɔ. Eyi hwehwɛ sɛ wɔde akwan a ɛkari pɛ koraa ne ntwahonan a wɔde mfiri ayɛ no pɛpɛɛpɛ na ama nsu a ɛbɛtɔ no ayɛ ketewaa bi. Adwumayɛfo a wɔde nneɛma ma wɔ saa niche yi mu no de akwan titiriw a "ɛnyɛ nea ɛsɛe" ne "dede a ɛba fam" a ɛma robɔt no tumi yɛ adwuma wɔ dan mu mmeae a ɛyɛ mmerɛw a ennyaw agyiraehyɛde wɔ fam anaasɛ ɛnhaw adwumayɛbea no dwumadi ma. Sɛ obi a ɔde nneɛma ma no tumi kyerɛ sɛ wɔde wɔn nneɛma no adi dwuma yiye wɔ nhwehwɛmu adwuma a ɛde nea efi mu ba kɛse yi mu a, ɛyɛ adanse a tumi wom a ɛkyerɛ sɛ wotumi de ho to wɔn so nyinaa ne mfiridwuma mu ahokokwaw.
Wɔ wiase a robɔt ne nhyehyɛe ahorow a ɛyɛ ne ho rekɔ so ntɛmntɛm no mu no, mpɛn pii no, honam fam nkitahodi a ɛda afiri ne nneɛma a atwa yɛn ho ahyia ntam no ne ade titiriw a ɛho hia sen biara a ɛma wodi nkogu anaasɛ wodi nkonim.
